利用砂輪作為磨具加工圓柱齒輪或某些齒輪(斜齒輪，錐齒輪等)加工刀具齒面的齒輪加工機床。主要用于消除熱處理后的變形和提高齒輪精度。

      成形法磨齒精度主要由兩方面決定: 砂輪輪廓的修整精度和工件周向分齒精度。因此，成形法磨齒的關鍵在于砂輪輪廓修整及工件任意齒數的精密分度。

      1、數控砂輪修整器
       成形砂輪磨齒機快速發展，離不開數控砂輪修整技術的發展與運用; 數控砂輪修整器的運用使砂輪齒廓修整精度大為提高，使成形磨齒法精密磨齒得以實現，進而促進了成形磨齒機的發展。數控砂輪修整器一般采用金剛筆或者金剛石滾輪作為修整工具。采用金剛筆修整時需要不斷調整金剛筆的傾角使其適應修整表面的法矢，運動控制復雜，修整效率低; 另外，金剛筆的點接觸修整使筆尖金剛石易磨損，且磨損量不規則、補償困難，對砂輪的修整精度影響較大。因金剛筆修整成形砂輪存在諸多弊端，現代數控砂輪修整器大多采用金剛石滾輪作為修整工具。金剛石滾輪在進行非線性復雜型面修整時，不僅能修整出精度很高的砂輪型面，而且工作效率高、壽命長、操作便利。
      近年來我國在成形砂輪數控修整器研究方面取得了如下一些代表性成果。一是發明了新型成形砂輪修整器。如: 重慶機床有限公司發明的磨齒機砂輪修整裝置，實現了對砂輪的壓力角精確、連續修整。南京山能精密機床有限公司發明了"一種數控成形磨齒機三軸法向砂輪修整裝置"; 修整裝置可實現砂輪在線高效修整，可實現任意形狀、任意規格齒形的精確修整、結構緊湊、工作可靠性高。南京工大數控科技有限公司發明了"坐標成形砂輪修整器"; 修整器利用圓弧截面金剛滾輪法矢自適應性，通過簡單的極坐標運動控制形式即可滿足砂輪各種復雜截面型線的修整。二是砂輪修整誤差分析方面取得一些成果。如南京工業大學黃筱調等提出了"數控成形磨齒金剛滾輪非線性磨損補償系統及方法"，該技術的實現是通過測量磨削的齒輪齒廓誤差，反求對應的金剛滾輪磨損信息，然后在砂輪修整階段實現磨損補償。運用該技術能有效延長金剛滾輪的使用壽命，降低加工成本，而且該技術容易與數控成形磨齒機的操作系統集成，自動化程度高。南京工業大學張四弟等分析了數控插補修整砂輪中金剛石工具自身形狀誤差對砂輪修整精度的影響，并提出了相應的解決措施，設計出修整裝置。張虎等建立了數控砂輪修整器的實際運動坐標系，并以此構建了砂輪修整誤差與齒廓偏差之間的數學模型，運用模型研究了各個砂輪修整誤差對齒廓偏差的影響。
      2、周向精密分齒
      齒輪的齒距偏差主要來源于機床主軸的回轉誤差、磨齒過程中工藝方法的誤差及分度系統的誤差，其中分度系統誤差影響比較大。欲提高成形砂輪磨齒機的磨齒精度，就必須使磨齒機實現周向精密分度。隨著高精度、硬齒面、消隙蝸輪蝸桿副技術的逐漸成熟，數控技術在磨齒機回轉運動中應用普遍化，力矩伺服電機的實用化以及高精度旋轉編碼器技術與回轉運動檢測反饋控制技術的提高，磨齒機周向精密分齒技術有了更廣的提升空間。
      目前周向分齒已能實現± 2″的控制精度，滿足了高精度磨齒對分齒精度的要求。近年來國內在成形磨齒機周向精密分齒技術方面取得了如下成果。一是大連理工大學將多齒分度盤技術運用到磨齒機分度系統中，取得了良好的試驗效果，實現周向分齒精度±1″~±3″可滿足高精度齒輪成形磨齒機需求。該技術已申請發明"磨齒機用高精度端齒自動分度裝置"。二是陳立新發明了"磨齒機自動消隙驅動分度工作臺"。該發明的創新點在于采用了雙蝸桿蝸輪分度，實現了從動蝸桿與蝸輪的接觸間隙始終為零，有效的提高了分齒精度。三是為減小成形磨齒中分度誤差，江蘇大學與河南科技大學提出了齒輪成形磨削分度誤差補償技術。該技術指出，在不改變機床結構和制造精度的條件下，通過位置檢測裝置，實時地檢測加工過程中的空間位置誤差，將該誤差量反饋到機床的控制系統中，通過對理想數控指令進行修改，從而提高機床加工定位精度，實現誤差的有效補償。