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采用了兩級控制體系結構 , 其中PC機的主要作用是完成運動規劃 ,提供人機操作界面 ,
進行三維仿真,離線編程和向PMAC發送實 時控制指令,而對機械手的直接控制由PMAC完成.
采用PMAC強大的運動控制功能使得機器人控制器的設計變得非常方便 ,由于采用技術*、
非專用的模塊 ,既保證了系統的性能,又大大縮短了開發周期. 同時由于模塊之間
接口的標準化以及 PMAC 本身所具有開放式特征 ,可以方便地加入系統的硬件和軟件,
能夠根據實際需要擴展機器人的功能。