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機械手刀庫操作指南及故障處理
機械手刀庫操作者只須關注換入主軸上的刀具是否為目標（想要的）刀具，不必關心刀具放入到哪個刀套中，即刀具號與刀套號不一一對應。
正常換刀邏輯為1目標刀具轉到換刀位置；
2 主軸準定角度到位
3 Z軸移到換刀點
4 刀套垂直
5 機械手抓刀
6 主軸松刀
7 機械手交換刀具
8 主軸緊刀
9 機械手回原位
10 刀套水平回刀庫
如果換刀開始，中途出現可自行恢復的報警（比如氣壓檢測報警，當氣壓恢復到正常后報警自行解除）時，刀庫換刀會即行暫停，此時不必驚慌，不要按復位鍵或急停鍵。只須將進給倍率打到0%的擋位后，再打開單段執行開關按鈕，然后等報警消除后按循環啟動，直至換刀動作完成。關閉單段執行，調整進給倍率繼續執行程序。
如果在換刀過程中出現緊急情況非得急?；驈臀徊拍鼙苊庠斐筛蟮膿p失時，請果斷按復位或拍急停。此時情況較為復雜，分刀具未交換和刀具已交換兩大種。
刀具未交換時，一般不會產生刀庫亂刀，只須將機械手釋放剎車后手工搖回，手動按刀套回刀庫電子閥按鈕將刀套返回刀庫后按復位即可。
刀具已交換時，一般會產生刀庫亂刀，須將機械手釋放剎車后手工搖回，手動按刀套回刀庫電子閥按鈕將刀套返回刀庫后按復位，取下主軸當前刀具后，方式開關選擇MDI方式，只輸入M06; 執行完后，觀察主軸上的刀具與操作面板上顯示的當前刀號是否一致，不一致將其在手動方式下取下，手動換上目標刀具。再重復執行M06; 將卸下的刀具裝回即可。
目前出廠的發那科系統的機械手式刀庫的機型無論何種情況，基本能保證刀庫不會亂刀現象的發生。
有一種亂刀現象，其起因是使用環境和使用年限的原因造成某些檢測信號異常，導致亂刀，碰到此類問題，首先要按照邏輯判斷故障元器件，將其修復或更換后，先要將刀庫中的所有刀具取出（從刀庫中用工具取出或逐一換到主軸上手動取出），然后從主軸側逐一裝刀即可。
