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     數控機床的振蕩故障通常發生在機械部分和進給伺服系統。產生故障的原因有很多方面，陳了機械方面存在不可消除的傳動間隙、彈性變形、摩擦阻力等諸多因素外，伺服系統的有關參數的影響也是重要的一方面。伺服系統有交流和直流之分，下面我們來說說直流伺服系統因參數影響引起的振蕩。

    大部分數控機床采用的是全閉環方式， 經過試驗與分析，引起伺服系統振動的原因大致有四種情況：1）位置環不良又引起輸出電壓不穩；2）速度環不良引起的振動；3）伺服系統可調定位器太大引起電壓輸出失真；4）傳動機械裝如絲杠間隙太大。這些控制環的輸出參數失真或機械傳動裝置間隙太大都是引起振動的主要因素。它們都可以通過伺服控制系統進行參數優化。

       如何處理伺服控制系統振蕩問題？

      1.有些數控伺服系統采用的是半閉環裝置，而全閉環伺服系統必須是在其局部半閉環系統不發生振蕩的前提下進行參數調整，所以兩者大同小異，本文只討論全閉環情況下的參數優化方法。

      2. 在伺服系統中有參考的標準值，例如FANUC0-C系列為3000，西門子3系統為1666，出現振蕩可適當降低增益，但不能降太多，因為要保證系統的穩態誤差。

       3.負載慣量比一般設置在發生振動時所示參數的70%左右，如不能消除故障，不宜繼續降低該參數值。

      4. 比例微積分器是一個多功能控制器，它不僅能有效地對電流電壓信號進行比例增益，同時可調節輸出信號滯后成超前的問題，振蕩故障有時因輸出電流電壓發生滯后成超前情況而產生，這時可通過PID來調節輸出電流電壓相位。

       5.以上討論的是有關低頻振蕩時參數優化方法，而有時數控系統會因機械上某些振蕩原因產生反饋信號中含有高頻諧波，這使輸出轉矩里不恒定，從而產生振動。對于這種高頻振蕩情況，可在速度環上加入一階低通濾波環節，即為轉矩濾波器。

      速度指令與速度反饋信號經速度控制器轉化為轉矩信號，轉矩信號通過一階濾波環節將高頻成分截止，從而得到有效的轉矩控制信號。通過調節參數可將機械產生的100Hz以上的頻率截止，從而達到消除高頻振蕩的效果。

     所以利用雙位反饋可使系統在全閉環和半閉環兩種方式下進行，從而大大提高了系統的調節范圍，也增加了系統的調節參數。

      雙位反饋功能是一種比較靈活的誤差修正方式，在系統調試過程中能夠很好的參數優化和保證系統的穩定性。具體的操作根據每臺數控機床的不同，在設置時需要進行差別處理。