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運動控制器是什么

　　運動控制器就是控制電動機的運行方式專用控制器：比如電動機在由行程開關(guān)控制交流接觸器而實現(xiàn)電動機拖動物體向上運行達到位置后又向下運行，或者用時間繼電器控制電動機正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會停一會再轉(zhuǎn)一會再停。運動控制在機器人和數(shù)控機床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在專用機器中應(yīng)用更復(fù)雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制(GMC)。

　　運動控制器的特點

　　(1)硬件組成簡單，把運動控制器插入PC總線，連接信號線就可組成系統(tǒng);

　　(2)可以使用PC機已經(jīng)具有的豐富軟件進行開發(fā);

　　(3)運動控制軟件的代碼通用性和可移植性較好;

　　(4)可以進行開發(fā)工作的工程人員較多，不需要太多培訓(xùn)工作，就可以進行開發(fā)。

　　運動控制器的控制形式

　　點位運動控制：即僅對終點位置有要求，與運動的中間過程即運動軌跡無關(guān)。相應(yīng)的運動控制器要求具有快速的定位速度，在運動的加速段和減速段，采用不同的加減速控制策略。

　　在加速運動時，為了使系統(tǒng)能夠快速加速到設(shè)定速度，往往進步系統(tǒng)增益和加大加速度，在減速的末段采用s 曲線減速的控制策略。為了防止系統(tǒng)到位后震動，規(guī)劃到位后，又會適當(dāng)減小系統(tǒng)的增益。所以，點位運動控制器往往具有在線可變控制參數(shù)和可變加減速曲線的能力。

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