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運動控制器是什么

　　運動控制器就是控制電動機的運行方式專用控制器：比如電動機在由行程開關控制交流接觸器而實現電動機拖動物體向上運行達到位置后又向下運行，或者用時間繼電器控制電動機正反轉或轉一會停一會再轉一會再停。運動控制在機器人和數控機床的領域內的應用要比在專用機器中應用更復雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制(GMC)。

　　運動控制器的特點

　　(1)硬件組成簡單，把運動控制器插入PC總線，連接信號線就可組成系統;

　　(2)可以使用PC機已經具有的豐富軟件進行開發;

　　(3)運動控制軟件的代碼通用性和可移植性較好;

　　(4)可以進行開發工作的工程人員較多，不需要太多培訓工作，就可以進行開發。

　　運動控制器的控制形式

　　點位運動控制：即僅對終點位置有要求，與運動的中間過程即運動軌跡無關。相應的運動控制器要求具有快速的定位速度，在運動的加速段和減速段，采用不同的加減速控制策略。

　　在加速運動時，為了使系統能夠快速加速到設定速度，往往進步系統增益和加大加速度，在減速的末段采用s 曲線減速的控制策略。為了防止系統到位后震動，規劃到位后，又會適當減小系統的增益。所以，點位運動控制器往往具有在線可變控制參數和可變加減速曲線的能力。

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