IAI微操作機械手臂CORETEC壓力機

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機器人支撐座的功能與結構形式

機器人支撐座的主要功能是支撐與固定機器人，上端與機器人本體基座相連結，下端固定到地面或機架上，使機器人的工作空間與被搬運、加工的工件之間具有合適的相對位置，為機器人安全工作提供保障。

常見的機器人支撐座有圓管形結構(圖1)、方管形結構(圖2)和箱式結構(圖3)、臺架式結構(圖4)。這里主要討論前兩種結構。

圓形管和方管形的強度比較

1 、圓管形直徑與方管形邊長的關系

當圓管形和方管形支撐座的高度相同，壁厚相等，材料用量相同時，對應的直徑和邊長存在特定的關系。如圖5、圖6所示：設圓管的外徑為D，內徑為d；方管外邊長為A，內邊長為a，兩者壁厚均為δ。兩者橫截面面積分別為Sc、Ss。

若Sc=Ss，則有：

上式表明，圖5與圖6的截面面積相等且邊長A不變時，n值越大，壁厚就越薄，直徑與邊長的差值也越大；反之，壁厚越大，直徑越接近邊長。

圖5與圖6的截面面積相等且邊長A不變時，n值越大，壁厚就越薄，直徑與邊長的差值也越大；反之，壁厚越大，直徑越接近邊長。

2 、圓管形支撐與方管形支撐的抗彎截面模量比較

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