ES系列水平多關(guān)節(jié)四軸機器人控制系統(tǒng)是針對SCARA的機械手控制系統(tǒng)，根據(jù)機型結(jié)構(gòu)建立力學模型計算運動加減速，伺服前饋控制和伺服參數(shù)自調(diào)整技術(shù)提高運動路徑精度，參數(shù)自整定振動抑制技術(shù)縮短停穩(wěn)時間。搭配自有視覺模塊，結(jié)合新一代視覺標定技術(shù)提高標定精度，動態(tài)抓取技術(shù)可顯著提升同步帶跟隨動態(tài)抓取效率。

應用范圍：四軸SCARA機器人其結(jié)構(gòu)輕便、響應快，適用在平面定位、垂直方向進行裝配作業(yè)。應用裝貨、卸貨、點膠、鎖螺絲、包裝、固定、涂層、粘結(jié)、封裝、特種搬運操作、裝配等領(lǐng)域。

水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)功能概括如下：

軌跡插補

系統(tǒng)支持關(guān)節(jié)運動，直線插補，圓弧插補，整圓插補等軌跡指令；

支持連續(xù)軌跡的插補，關(guān)節(jié)、直線、圓弧和整圓可以任意組合實現(xiàn)連續(xù)軌跡的插補動作。

支持多種通信協(xié)議

遠程通信協(xié)議，modbus/tcp協(xié)議，通過遠程協(xié)議和modbus/tcp協(xié)議，外部設(shè)備可以方便的對機器人進行控制，獲取機器人的狀態(tài)信息等；

視覺協(xié)議，系統(tǒng)通過Ethernet(以太網(wǎng))接口和視覺系統(tǒng)建立通信。可以通過教導視覺指令，IO觸發(fā)和編碼器等距離觸發(fā)等方式完成拍照動作，視覺系統(tǒng)對圖像處理完成后，按照視覺協(xié)議格式發(fā)送圖像坐標數(shù)據(jù)到機器人，實現(xiàn)機器人的視覺引導定位。

多種通信接口

RS485和CAN接口，可以和外部編碼器建立通信，應用于視覺跟隨，位置閉環(huán)控制等場景；

Ethernet接口，可以和外部設(shè)備、視覺系統(tǒng)建立通信。

支持工具，工作臺坐標系的定義

工具的標定支持兩點法，三點法和多點法；

為了便于用戶的教導，支持用戶自定義工作臺坐標系。

固件升級，數(shù)據(jù)備份與還原

系統(tǒng)支持通過U盤對系統(tǒng)固件進行升級，方便系統(tǒng)功能的擴展；

可以將系統(tǒng)的參數(shù)在本機備份，也可將參數(shù)導出到U盤，使用備份到U盤的參數(shù)可以使用備份還原功能，對相同機型的參數(shù)進行快速設(shè)置。

支持離線編程

可以通過離線編程軟件（PQArt-華成）將生成的軌跡導入到系統(tǒng)中，實現(xiàn)軌跡的快速生成，簡化復雜軌跡的示教工作。

支持云監(jiān)控

支持華成云監(jiān)控平臺，通過云監(jiān)控平臺可以實現(xiàn)對系統(tǒng)的當前運行狀態(tài)，IO狀態(tài)，故障信息，產(chǎn)量信息進行遠程監(jiān)控。

產(chǎn)品特點

1.4軸專用系統(tǒng)，支持脈沖型，總線型編碼器擴展；

2.支持直線插補，圓弧插補，路徑平滑等，具有高性能連續(xù)軌跡前瞻控制及的速度曲線規(guī)劃；

3.32路標準輸入，32路標準輸出；

4.獨立的算法處理芯片，運算速度更快；

5.一體簡約架構(gòu)，節(jié)省安裝時間。

整體外觀接線示意圖：

重載頭信號定義——重載動力線定義：

重載頭信號定義——編碼器線定義：

外觀整體尺寸圖：