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可編程控制器 12P4694X032.
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什么是運動控制器
運動控制器就是控制電動機的運行方式控制器：比如電動機在由行程開關(guān)控制交流接觸器而實現(xiàn)電動機拖動物體向上運行達到位置后又向下運行，或者用時間繼電器控制電動機正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會停一會再轉(zhuǎn)一會再停。運動控制在機器人和數(shù)控機床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在機器中應(yīng)用更復(fù)雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制（GMC）。
運動控制器的特點
（1）硬件組成簡單，把運動控制器插入PC總線，連接信號線就可組成系統(tǒng)；
（2）可以使用PC機已經(jīng)具有的豐富軟件進行開發(fā)；
（3）運動控制軟件的代碼通用性和可移植性較好；
（4）可以進行開發(fā)工作的工程人員較多，不需要太多培訓(xùn)工作，就可以進行開發(fā)。
運動控制器的控制形式
點位運動控制：即僅對終點位置有要求，與運動的中間過程即運動軌跡無關(guān)。相應(yīng)的運動控制器要求具有快速的定位速度，在運動的加速段和減速段，采用不同的加減速控制策略。
在加速運動時，為了使系統(tǒng)能夠快速加速到設(shè)定速度，往往進步系統(tǒng)增益和增大加速度，在減速的末段采用s曲線減速的控制策略。為了防止系統(tǒng)到位后震動，規(guī)劃到位后，又會適當減小系統(tǒng)的增益。所以，點位運動控制器往往具有在線可變控制參數(shù)和可變加減速曲線的能力。
連續(xù)軌跡運動控制：該控制又稱為輪廓控制，主要應(yīng)用在傳統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)、切割系統(tǒng)的運動輪廓控制。相應(yīng)的運動控制器要解決的題目是如何使系統(tǒng)在高速運動的情況下，既要保證系統(tǒng)加工的輪廓精度，還要保證刀具沿輪廓運動時的切向速度的恒定。對小線段加工時，有多段程序預(yù)處理功能。
同步運動控制：是指多個軸之間的運動協(xié)調(diào)控制，可以是多個軸在運動全程中進行同步，也可以是在運動過程中的局部有速度同步，主要應(yīng)用在需要有電子齒輪箱和電子凸輪功能的系統(tǒng)控制中。產(chǎn)業(yè)上有印染、印刷、造紙、軋鋼、同步剪切等行業(yè)。相應(yīng)的運動控制器的控制算法常采用自適應(yīng)前饋控制，通過自動調(diào)節(jié)控制量的幅值和相位，來保證在輸進端加一個與干擾幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干擾，保證系統(tǒng)的同步控制。
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