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4.4 PLCI/O接口軟件設計

4.4.2 PLCI/O接口初始化

參數(shù)初始化

參數(shù)初始化主要是對I/O接口的系統(tǒng)參數(shù)進行配置，包括：參數(shù)加載與校驗, DM9000初始化以及DPRAM初始化三部分。其中參數(shù)加載與校驗是對系統(tǒng)缺省 參數(shù)、自定義參數(shù)進行配置，對時間和地址參數(shù)進行校驗；控制器DM9000初 始化是對標準以太網硬件進行配置，使它能夠正常收發(fā)報文，包括：設定物理地 址、設置接收報文緩沖區(qū)大小等等；DPRAM存儲區(qū)初始化則是將主站配置的系 統(tǒng)參數(shù)寫入到對應內存單元。

通訊初始化

通訊初始化是一個循環(huán)過程，包括CPO、CPI、CP2、CP3四個階段，通訊初始化完成后轉入CP4周期通訊階段。CP0~CP3階段完成了主從站非周期數(shù)據(jù)的傳遞。

4.4. 3通訊初始化（CP0~CP3)

通訊初始化的四個階段分別有不同的任務：

CP0通訊階段

在CP0階段，SERCOS-III主站會連續(xù)發(fā)送100次表征通信階段0的MDT

報文，從站讀取各自數(shù)據(jù)并在AT數(shù)據(jù)域中增加從站地址后轉發(fā)，后以應答報 文AT響應主站。若主站收到100個AT報文且內容一致，則向從站發(fā)出“向 CP1轉換”指令，準備進入下一個通訊階段；否則切換至NRT(Non real-time Mode，非實時模式)狀態(tài)。

CP1通訊階段

在CP1階段，主站核查當前所有從站的配置、判斷SERCOS-III從站是否能 轉換為更高層的通訊階段。從站通過讀取服務通道中斷標志INT_SC_n (其中n 為服務通道號，取值范圍：〇~7)的狀態(tài)，執(zhí)行n通道的非周期數(shù)據(jù)通訊。

CP2通訊階段

在CP2階段，SERCOS-III主站向各從站發(fā)送周期通訊所需配置的參數(shù)，包 括：周期通訊的時間槽、定時器的設定值、反饋采樣時間等等。然后執(zhí)行“CP3 轉換檢查”指令，表明當前所處狀態(tài)。

CP3通訊階段

在CP3階段，從站對CP4階段的部分參數(shù)進行配置，并使先前配置的所有 參數(shù)處于有效狀態(tài)，然后執(zhí)行“CP4轉換檢查”指令，激活主從通訊的同步狀 態(tài)標志位，準備進行周期通訊。

4.4. 4周期通訊階段CP4

I/O接口完成初始化，進入CP4周期數(shù)據(jù)傳輸階段，此時從站內部定時器開 始計數(shù)，按照CP2階段設置的時間槽定期產生中斷，觸發(fā)中斷服務程序，在t₂ 時刻，主站向PLCI/0從站雙口 RAM緩沖區(qū)發(fā)送MDT報文，從站微處理器 AT91RM9200讀取并執(zhí)行MDT報文中指令，把數(shù)據(jù)值傳送至I/O模塊相應輸出 端子，并將新采集的數(shù)據(jù)編輯成AT報文發(fā)送給主站，完成數(shù)據(jù)交換任務。

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