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5振動與R D控制爬行仿真分析

PID自動調節，又稱自動控制(比例一微分一積分控制器)，是工業應用控制中常 見的反饋回路部件。PID控制器問世至今己有近70年歷史，它以其結構簡單、穩定 性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參 數不能*確定時，自適應控制和魯棒控制可以克服系統中所包含的不確定性，達到 優化控制的目的。當系統控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定時，應 用PID控制技術成為了選擇之一。下圖是一個簡易PID控制器：

在第三章和第四章中討論了外加振動源對爬行的改善情況，根據前兩章的仿真分 析結果得出，外加振動源能夠改善爬行但卻不能*抑制爬行。由于外加振動源所選 取的參數范圍不好控制、又沒有確切的規律性，往往不能夠精確的控制住爬行。雖然 在ADAMS的View平臺中模擬的時候，根據隨機選取的參數所呈現出來的特點進一 步將參數細化以后得到了比較理想的速度和加速度爬行曲線，爬行有所改善，但 沒能達到理想的預期目標。由于PID控制于不能通過有效測量手段來獲得 系統參數，故有此聯想可以利用PID控制技術來控制爬行[53~59]。本章將比較單純利 用PID控制技術和在振動的基礎上再加入PID控制這兩種方法來分別研宄它們對數 控機床的爬行改善情況，根據它們對爬行改善的程度來剖析哪種情況下能夠抑制爬行 或者說能夠在一定程度上減輕爬行對機床所造成的傷害程度。

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