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前言：

1五軸聯動CNC雕銑機坐標軸的運動分配

對于五軸聯動CNC雕銑機坐標軸的運動分配如圖1所示，立柱固定，雕刻頭作橫向和上下移動，工作臺作縱向移動。由工作臺執行兩個回轉坐標運動。該方案的大優勢在于雕刻頭運動精度較易保證。若設計所承載的工件較輕，這種布局方式所需電動機功率和傳動件的尺寸較小，移動較輕便。在使用外伸支架支撐縱向長工件進行批量加工時，支點高度相同，故支架支撐調整方便。但是由于工作臺的運動，其承載能力略顯不足，用于中小型零件的加工。

2雙自由度工作臺的設計研究

圖2所示即為RGRR—[機構簡圖，構件〇為機架，中心輪1(圓錐齒輪1)和行星輪2(圓錐齒輪2)在尺點嚙合，中心輪1的回轉中心％和行星輪2回轉中心A交于D點，為系桿3的支撐點，中心輪1、系桿3做運動輸入，行星輪2做運動輸出，此時行星輪的運動輸出是雙自由度轉動。該機構工作空間大，可實現繞系桿3水平軸線的擺動，幅度為-90°~ 90。，以及繞行星輪2軸線的360°的轉動[8_9]。

根據RGRR- I并聯雙自由度轉動機構的運動特性，考慮運用RGRR- I機構構制造并聯雙自由度工作臺，以增強雙自由度工作臺剛性，如圖3所示。該雙自由度轉動機構的優點:①結構緊湊，便于控制;②可實現雙自由度方向的運動，工作范圍大;③由并聯機構構造，工作臺剛度較高。