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躲避障礙AGV移動車實驗

閱讀:123          發布時間:2020-8-12

一、實驗目的

1)了解躲避障礙AGV移動車的結構組成、運動原理、控制原理及工作過程。

Z)了解各種控制元器件的結構組成和工作原理。

3)掌握LLWIN軟件的編程和應用。

4)培養創新設計能力和實際動手能力。

二、主要儀器設備

1)移動機器人模型組合包。

2)智能接口板、直流電源。

3) LLWIN軟件。

4)計算機。

三、實驗要求

躲避障礙AGV移動車見圖63-1,能夠在前方遇到障礙時自動躲避并改變前進方向。躲避障礙AGV移動車由行走機構、障礙檢測裝置、智能接口板和電源組成。該AGV移動車使用下列輸人輸出設備:2個電動機,用于控制移動車左右車輪的運轉,控制移動車的行走;2個按鈕開關與凸輪配合作為旋轉編碼器使用產生脈沖信號,分別控制所對應左右車輪轉速;在移動車左前方、右前方和正后方裝有限位開關,用于檢測障礙物的方向,并發出信號。行走機構由兩個主動輪和一個無動力的輔助輪組成,均安裝在車架上。電源和智能接口板安裝在車架上部。


躲避障礙AGV移動車的工作過程如下:通電后,移動車前方沒有障礙時,該車一直向前走;當前方碰到障礙時,通過左前方和右前方兩個限位開關傳出的信號的不同來控制其左轉、右轉、后退運動;在其后退時,在后方有障礙時歹正后方限位開關產生信號,停止后退改為前進運動。本實驗要求由學生自己完成模型的設計與安裝,并且按照運動過程編寫程序,結構可參照圖63-1e

四、實驗步驟

1)根據躲避障礙AGV移動車的動作要求,確定設計方案。

z}根據設計方案選擇所需要各種機械零部件。

3)組裝躲避障礙AGV移動車,應保證各個運動部件運動平穩,無卡阻現象。

4)選擇合適的電線,將智能接口板與輸人輸出器件連接。

5)根據躲避障礙AGV移動車的動作要求,編寫程序并調試。

6)完成實驗內容后,將模型分解、清點后放人工具盒內。

五、思考題

n該移動車可以再增加什么傳感器,使其具有更多的功能?

2)如何編程能夠使該AGV移動車在躲避障礙一定次數后自動停機?

六、實驗報告內容

1)寫出各輸出元件及輸入元件的用途。

2)寫出躲避障礙AGV移動車的工作原理及工作過程。

3)完成上述思考題。

4)寫出實驗總結,應包括實驗過程、體會和心得。

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