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躲避障礙AGV移動車實驗
閱讀：123 發布時間：2020-8-12一、實驗目的
1)了解躲避障礙AGV移動車的結構組成、運動原理、控制原理及工作過程。
Z)了解各種控制元器件的結構組成和工作原理。
3)掌握LLWIN軟件的編程和應用。
4)培養創新設計能力和實際動手能力。
二、主要儀器設備
1)移動機器人模型組合包。
2)智能接口板、直流電源。
3) LLWIN軟件。
4)計算機。
三、實驗要求
躲避障礙AGV移動車見圖63-1，能夠在前方遇到障礙時自動躲避并改變前進方向。躲避障礙AGV移動車由行走機構、障礙檢測裝置、智能接口板和電源組成。該AGV移動車使用下列輸人輸出設備:2個電動機，用于控制移動車左右車輪的運轉，控制移動車的行走;2個按鈕開關與凸輪配合作為旋轉編碼器使用產生脈沖信號，分別控制所對應左右車輪轉速;在移動車左前方、右前方和正后方裝有限位開關，用于檢測障礙物的方向，并發出信號。行走機構由兩個主動輪和一個無動力的輔助輪組成，均安裝在車架上。電源和智能接口板安裝在車架上部。
躲避障礙AGV移動車的工作過程如下:通電后，移動車前方沒有障礙時，該車一直向前走;當前方碰到障礙時，通過左前方和右前方兩個限位開關傳出的信號的不同來控制其左轉、右轉、后退運動;在其后退時，在后方有障礙時歹正后方限位開關產生信號，停止后退改為前進運動。本實驗要求由學生自己完成模型的設計與安裝，并且按照運動過程編寫程序，結構可參照圖63-1e
四、實驗步驟
1)根據躲避障礙AGV移動車的動作要求，確定設計方案。
z}根據設計方案選擇所需要各種機械零部件。
3)組裝躲避障礙AGV移動車，應保證各個運動部件運動平穩，無卡阻現象。
4)選擇合適的電線，將智能接口板與輸人輸出器件連接。
5)根據躲避障礙AGV移動車的動作要求，編寫程序并調試。
6)完成實驗內容后，將模型分解、清點后放人工具盒內。
五、思考題
n該移動車可以再增加什么傳感器，使其具有更多的功能?
2)如何編程能夠使該AGV移動車在躲避障礙一定次數后自動停機?
六、實驗報告內容
1)寫出各輸出元件及輸入元件的用途。
2)寫出躲避障礙AGV移動車的工作原理及工作過程。
3)完成上述思考題。
4)寫出實驗總結，應包括實驗過程、體會和心得。
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