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	數控折彎加工工序規劃算法
	在折彎加工過程中，影響數控折彎機自動化加工效率的重要因素是折彎工序的排布。傳統上折彎工序主要是由手動編制，效率低、成本高。為此，有一種基于差分進化算法的折彎工序規劃算法，提高了折彎加工效率。      首先，針對折彎加工的類型和折彎加工關鍵參數做出了研究。得到了折彎力、回彈等關鍵參數的計算公式，折彎上下模具選擇的依據，并確定了折彎優先的準則。      其次，提出了一種干涉碰撞檢測算法。在折彎加工過程中，建立機床坐標系及工件每個折彎關鍵點的坐標系，通過多個坐標系之間的位姿關系，得到折彎關鍵點在機床坐標系下的位置，與工件和機床尺寸進行比較，判斷此時是否發生了干涉。該算法保證了折彎過程中，工件自身不發生碰撞，工件與上下模具不發生碰撞，工件與機床不發生碰撞，為后續工序排布優化算法做準備。      第三，提出了一種基于差分進化算法的工序排布優化算法。在不發生干涉碰撞的情況下，綜合考慮如工件的掉頭和翻面的次數、折彎機上下模具的更換次數、工件每道折彎的移動時間等因素，基于差分進化算法可以解決多目標優化問題的特性，以加工的總時間最小化為目標，提出了一種工序優化算法，可以找到合理的折彎工序，提高折彎加工的效率。第四，設計了仿真測試程序。根據折彎工件、機床和模具的尺寸參數可以對折彎過程進行仿真測試。對比仿真測試的結果與算法運算的結果，驗證了干涉檢測算法和折彎工序規劃算法的正確性。