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4、標(biāo)準(zhǔn)模式畫面（如圖10）：本機(jī)械手一共設(shè)有四種標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式，不能選錯(cuò)，否則會(huì)出現(xiàn)撞機(jī)。
圖10
平移：當(dāng)機(jī)械手的上工位沖床和下工位沖床的工件是同一個(gè)平面時(shí)選擇平移；
翻轉(zhuǎn)：當(dāng)機(jī)械手的上工位沖床和下工位沖床的工件不是沖壓同一個(gè)平面時(shí)選擇翻轉(zhuǎn)，此功能必須兩臺(tái)機(jī)械手臂搭配使用；
直進(jìn)式平移：當(dāng)機(jī)械手的上工位模具或者下工位模具有外導(dǎo)柱干涉機(jī)械手取放料時(shí)選擇直進(jìn)式平移；
側(cè)掛：當(dāng)機(jī)械手的下一臺(tái)沖床是側(cè)掛放置時(shí)選擇此項(xiàng)；
4.1 平移參數(shù)設(shè)定：在標(biāo)準(zhǔn)模式下點(diǎn)擊平移即可進(jìn)入（如圖11）。
翻轉(zhuǎn)：當(dāng)機(jī)械手的上工位沖床和下工位沖床的工件不是沖壓同一個(gè)平面時(shí)選擇翻轉(zhuǎn)，此功能必須兩臺(tái)機(jī)械手臂搭配使用；
直進(jìn)式平移：當(dāng)機(jī)械手的上工位模具或者下工位模具有外導(dǎo)柱干涉機(jī)械手取放料時(shí)選擇直進(jìn)式平移；
側(cè)掛：當(dāng)機(jī)械手的下一臺(tái)沖床是側(cè)掛放置時(shí)選擇此項(xiàng)；
4.1 平移參數(shù)設(shè)定：在標(biāo)準(zhǔn)模式下點(diǎn)擊平移即可進(jìn)入（如圖11）。
圖11
平移運(yùn)行方式要設(shè)置五個(gè)點(diǎn)，點(diǎn)擊進(jìn)入手動(dòng)畫面點(diǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)各軸位置，調(diào)好后點(diǎn)擊返回按鈕到平移參數(shù)設(shè)定畫面并讀取當(dāng)前位置，各點(diǎn)逐一設(shè)定后下載即可。各軸位置設(shè)置要求如下：
①工作原點(diǎn)：無(wú)工作狀態(tài)時(shí)的機(jī)械手所處位置，一般為各軸靠近零點(diǎn)位置即可。回原點(diǎn)時(shí)，直接定位到工作原點(diǎn)（上下軸高度的設(shè)定為兩模具開(kāi)口的中間即可，翻轉(zhuǎn)軸保持水平，擺臂處于機(jī)臺(tái)的中間）；
②取料點(diǎn)：手動(dòng)調(diào)整吸盤至取料模具處保證吸盤能吸住材料，是吸盤處于產(chǎn)品的四周保證各個(gè)吸盤受力均勻；
③取料完成：此點(diǎn)是一個(gè)等待(平移模式時(shí))的位置，等待上工序沖壓完成去取料，該位置靠近取料沖床側(cè)，但是一定不能被沖床壓到。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具取料時(shí)不會(huì)撞到模具并且和下模中的產(chǎn)品有一定的高度差）。
④放料等待：此點(diǎn)是一個(gè)等待的位置，等待下工序機(jī)械手取完料去放料，該位置是靠近放料沖床側(cè)，但是不能被沖床壓到。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具放料時(shí)不會(huì)撞到模具并且和上、下模面有一定的高度差）；
⑤放料點(diǎn)：手動(dòng)調(diào)整產(chǎn)品到需要放料的位置，產(chǎn)品和模具或者治具對(duì)齊，并且和模具有一定的高度差（調(diào)整過(guò)程中要保證吸盤和產(chǎn)品的相對(duì)位置不能發(fā)生改變）；
4.2 翻轉(zhuǎn)參數(shù)設(shè)定：在標(biāo)準(zhǔn)模式下點(diǎn)擊翻轉(zhuǎn)即可進(jìn)入（如圖12）
圖12
翻轉(zhuǎn)運(yùn)行方式要設(shè)置六個(gè)點(diǎn)，點(diǎn)擊進(jìn)入手動(dòng)畫面點(diǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)各軸位置，調(diào)好后點(diǎn)擊返回按鈕到翻轉(zhuǎn)參數(shù)設(shè)定畫面并讀取當(dāng)前位置，各點(diǎn)逐一設(shè)定后下載即可。各軸位置設(shè)置要求如下：
①工作原點(diǎn)：無(wú)工作狀態(tài)時(shí)的機(jī)械手所處位置，一般為各軸靠近零點(diǎn)位置即可。回原點(diǎn)時(shí)，直接定位到工作原點(diǎn)（上下軸高度的設(shè)定為兩模具開(kāi)口的中間即可，翻轉(zhuǎn)軸保持水平，擺臂處于機(jī)臺(tái)的中間）；
②取料點(diǎn)：手動(dòng)調(diào)整吸盤至取料模具處保證吸盤能吸住材料，是吸盤處于產(chǎn)品的四周保證各個(gè)吸盤受力均勻；
③取料完成：此點(diǎn)是一個(gè)轉(zhuǎn)換（翻轉(zhuǎn)模式）的位置，該位置靠近取料沖床端，但是一定不能被沖床壓到。在自動(dòng)運(yùn)行取完料到達(dá)取料完成點(diǎn)時(shí)，在此點(diǎn)開(kāi)始翻轉(zhuǎn)產(chǎn)品，同時(shí)也是擺臂在放完料后等待取料的位置，所以必須保證在吸住產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)時(shí)上下左右沒(méi)有障礙物。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具取料時(shí)不會(huì)撞到模具并且和下模中的產(chǎn)品有一定的高度差）；
④放料等待：此點(diǎn)是一個(gè)等待的位置，此時(shí)手臂已經(jīng)翻轉(zhuǎn)180度，等待下工序機(jī)械手取完料去放料，該位置是靠近放料中轉(zhuǎn)臺(tái)側(cè)。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入中轉(zhuǎn)臺(tái)放料時(shí)不會(huì)撞到中轉(zhuǎn)臺(tái)面并且和中轉(zhuǎn)臺(tái)面有一定的高度差）；
⑤放料點(diǎn)：手動(dòng)調(diào)整產(chǎn)品到需要放料的位置，產(chǎn)品和中轉(zhuǎn)臺(tái)定位對(duì)齊，并且和定位有一定的高度差（調(diào)整過(guò)程中要保證吸盤和產(chǎn)品的相對(duì)位置不能發(fā)生改變）；
⑥放料完成：放完產(chǎn)品后，繼續(xù)往下降，直到擺臂能順利往左（或右）擺出，前后軸盡量往回收。擺臂擺出中轉(zhuǎn)臺(tái)，但是要盡量靠近中轉(zhuǎn)臺(tái)，并保證手臂往回翻轉(zhuǎn)時(shí)上下左右沒(méi)有障礙物；
4.3 側(cè)掛參數(shù)設(shè)定：在標(biāo)準(zhǔn)模式下點(diǎn)擊側(cè)掛即可進(jìn)入（如圖13）
圖13
側(cè)掛運(yùn)行方式要設(shè)置五個(gè)點(diǎn)，點(diǎn)擊進(jìn)入手動(dòng)畫面點(diǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)各軸位置，調(diào)好后點(diǎn)擊返回按鈕到側(cè)掛參數(shù)設(shè)定畫面并讀取當(dāng)前位置，各點(diǎn)逐一設(shè)定后下載即可。各軸位置設(shè)置要求如下：
①工作原點(diǎn)：無(wú)工作狀態(tài)時(shí)的機(jī)械手所處位置，一般為各軸靠近零點(diǎn)位置即可。回原點(diǎn)時(shí)，直接定位到工作原點(diǎn)（上下軸高度的設(shè)定為兩模具開(kāi)口的中間即可，翻轉(zhuǎn)軸保持水平，擺臂處于機(jī)臺(tái)的中間位置）；
②取料點(diǎn)：手動(dòng)調(diào)整吸盤至取料模具處保證吸盤能吸住材料，是吸盤處于產(chǎn)品的四周保證各個(gè)吸盤受力均勻；
③取料完成：此點(diǎn)是一個(gè)轉(zhuǎn)換（側(cè)掛模式）的位置，該位置靠近取料沖床端，但是一定不能被沖床壓到。在自動(dòng)運(yùn)行取完料到達(dá)取料完成點(diǎn)時(shí)，在此點(diǎn)開(kāi)始翻轉(zhuǎn)產(chǎn)品，同時(shí)也是擺臂在放完料后等待取料的位置，所以必須保證在吸住產(chǎn)品轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)上下左右沒(méi)有障礙物。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具取料時(shí)不會(huì)撞到模具并且和下模中的產(chǎn)品有一定的高度差）；
④放料等待：此點(diǎn)是一個(gè)等待的位置，等待下工序機(jī)械手取完料去放料，該位置是靠近放料沖床側(cè)，但是不能被沖床壓到。Z軸、A軸、B軸應(yīng)和放料點(diǎn)的數(shù)值一致；
⑤放料點(diǎn)：手動(dòng)調(diào)整產(chǎn)品到需要放料的位置，產(chǎn)品和模具或者掛具對(duì)齊，擺動(dòng)軸和模具或者治具有一定的角度差（調(diào)整過(guò)程中要保證吸盤和產(chǎn)品的相對(duì)位置不能發(fā)生改變）；
4.4 直進(jìn)式平移參數(shù)設(shè)定：在標(biāo)準(zhǔn)模式下點(diǎn)擊直進(jìn)式平移即可進(jìn)入（如圖14）
圖14
直進(jìn)式平移運(yùn)行方式要設(shè)置七個(gè)點(diǎn)，點(diǎn)擊進(jìn)入手動(dòng)畫面點(diǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)各軸位置，調(diào)好后點(diǎn)擊返回按鈕到平移參數(shù)設(shè)定畫面并讀取當(dāng)前位置，各點(diǎn)逐一設(shè)定后下載即可。各軸位置設(shè)置要求如下：
①工作原點(diǎn)：無(wú)工作狀態(tài)時(shí)的機(jī)械手所處位置，一般為各軸靠近零點(diǎn)位置即可。回原點(diǎn)時(shí)，直接定位到工作原點(diǎn)（上下軸高度的設(shè)定為兩模具開(kāi)口的中間即可，翻轉(zhuǎn)軸保持水平，擺臂處于機(jī)臺(tái)的中間）；
②取料點(diǎn)：手動(dòng)調(diào)整吸盤至取料模具處保證吸盤能吸住材料，是吸盤處于產(chǎn)品的四周保證各個(gè)吸盤受力均勻；
③取料中間：此點(diǎn)是一個(gè)過(guò)渡的位置，取完料手臂抬起后先運(yùn)行到此點(diǎn)，此點(diǎn)和取料點(diǎn)的連線即為此時(shí)手臂所走的軌跡，所以此點(diǎn)的設(shè)定要保證手臂在往此點(diǎn)走時(shí)能避開(kāi)模具外導(dǎo)柱，若取料時(shí)無(wú)需避開(kāi)模具外導(dǎo)柱則此點(diǎn)應(yīng)設(shè)定在取料點(diǎn)上空。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具取料時(shí)不會(huì)撞到模具并且和下模中的產(chǎn)品有一定的高度差，是和取料完成上下軸的高度一致）
④取料完成：此點(diǎn)是一個(gè)等待的位置，等待上工序沖壓完成去取料，該位置靠近取料沖床側(cè)，但是一定不能被沖床壓到。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具取料時(shí)不會(huì)撞到模具并且和下模中的產(chǎn)品有一定的高度差）。
⑤放料等待：此點(diǎn)是一個(gè)等待的位置，等待下工序機(jī)械手取完料去放料，該位置是靠近放料沖床側(cè)，但是不能被沖床壓到。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具放料時(shí)不會(huì)撞到模具并且和上、下模面有一定的高度差）；
⑥放料中間：此點(diǎn)是一個(gè)過(guò)渡的位置，去放料時(shí)先從放料等待點(diǎn)運(yùn)行到此點(diǎn)再?gòu)拇它c(diǎn)運(yùn)行到放料點(diǎn)，此點(diǎn)和放料點(diǎn)的連線即為此時(shí)手臂去放料時(shí)所走的軌跡，所以此點(diǎn)的設(shè)定要保證手臂在往放料點(diǎn)走時(shí)能避開(kāi)模具外導(dǎo)柱，若放料時(shí)無(wú)需避開(kāi)模具外導(dǎo)柱則此點(diǎn)應(yīng)設(shè)定在放料點(diǎn)上空。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具取料時(shí)不會(huì)撞到模具并且和下模中的產(chǎn)品有一定的高度差，是和放料等待上下軸的高度一致）。
⑦放料點(diǎn)：手動(dòng)調(diào)整產(chǎn)品到需要放料的位置，產(chǎn)品和模具或者治具對(duì)齊，并且和模具有一定的高度差（調(diào)整過(guò)程中要保證吸盤和產(chǎn)品的相對(duì)位置不能發(fā)生改變）；
4.5 四種標(biāo)準(zhǔn)模式速度值、加減速時(shí)間、R值設(shè)定說(shuō)明：
①帶料:自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中吸起產(chǎn)品后各軸以帶料設(shè)定值運(yùn)行至放料時(shí)結(jié)束；
②無(wú)料:自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中放下產(chǎn)品后各軸以無(wú)料設(shè)定值運(yùn)行至下次取料時(shí)結(jié)束；
③水平速度：自動(dòng)運(yùn)行時(shí)手臂末端運(yùn)行的線速度（為4000）；
④水平加減速時(shí)間：自動(dòng)運(yùn)行時(shí)手臂末端從零速開(kāi)始加到值的加速時(shí)間和從值減到零速的減速時(shí)間（最小值為300）；
⑤上下速度：自動(dòng)運(yùn)行時(shí)Z軸的運(yùn)行速度（為500）；
⑥上下加減速時(shí)間：Z軸在啟動(dòng)和停止階段的加速時(shí)間和減速時(shí)間（最小值為1500）；
⑦中間速度：自動(dòng)運(yùn)行時(shí)從取料完成到放料等待之間手臂末端運(yùn)行的線速度（為4000）；
⑧中間加減速時(shí)間：自動(dòng)運(yùn)行時(shí)手臂末端從零速開(kāi)始加到值的加速時(shí)間和從值減到零速的減速時(shí)間（最小值為300）；
⑨取余料功能關(guān)閉：點(diǎn)擊則變?yōu)槿∮嗔瞎δ荛_(kāi)啟，當(dāng)機(jī)械手取料側(cè)的沖床需要用機(jī)械手將廢料取出時(shí)則選擇取余料功能開(kāi)啟，開(kāi)啟后在設(shè)定取料點(diǎn)時(shí)需將中間的吸盤對(duì)準(zhǔn)產(chǎn)品，外圈的吸盤同時(shí)也要對(duì)準(zhǔn)廢料，其他點(diǎn)位設(shè)定要求不變，不需要此功能時(shí)選擇關(guān)閉即可；
⑩過(guò)取料完成點(diǎn)和放料等待點(diǎn)：點(diǎn)擊則變?yōu)椴贿^(guò)取料完成和放料等待點(diǎn)，當(dāng)取料完成點(diǎn)和放料等待點(diǎn)的Z軸高度一致時(shí)可選擇；
過(guò)或者不過(guò)，當(dāng)兩者高度不一致時(shí)默認(rèn)為過(guò)取料完成和放料等待。過(guò)取料完成和放料等待時(shí)，手臂在運(yùn)行到此兩點(diǎn)時(shí)會(huì)有加速和減速的停頓，不過(guò)時(shí)則沒(méi)有加速和減速的停頓；
?取料上下R值：機(jī)械手去取料從上空往下走或取完料從下往上走時(shí)，在拐角處進(jìn)行圓弧過(guò)渡，圓弧的半徑即為R值，此值的設(shè)定不能大于取料點(diǎn)和取料完成點(diǎn)Z軸差值的二分之一；
?取料上下R值：機(jī)械手去取料從上空往下走或取完料從下往上走時(shí)，在拐角處進(jìn)行圓弧過(guò)渡，圓弧的半徑即為R值，此值的設(shè)定不能大于取料點(diǎn)和取料完成點(diǎn)Z軸差值的二分之一；
?過(guò)取料中間R值：機(jī)械手從取料點(diǎn)上空往取料完成點(diǎn)走或從取料完成點(diǎn)往取料點(diǎn)上空走時(shí)，在取料中間點(diǎn)的拐角處進(jìn)行圓弧過(guò)渡，圓弧的半徑即為R值，此值的設(shè)定不能大于取料中間點(diǎn)和取料點(diǎn)Y軸差值的二分之一；
?過(guò)取料完成R值：機(jī)械手從取料點(diǎn)上空往放料等待點(diǎn)或從放料等待點(diǎn)往取料點(diǎn)走時(shí)，在取料完成點(diǎn)的拐角處進(jìn)行圓弧過(guò)渡，圓弧的半徑即為R值；
?過(guò)放料等待R值：機(jī)械手從放料點(diǎn)上空往取料完成點(diǎn)或從取料完成點(diǎn)往放料點(diǎn)走時(shí)，在放料等待點(diǎn)的拐角處進(jìn)行圓弧過(guò)渡，圓弧的半徑即為R值；
?過(guò)放料中間R值：機(jī)械手從放料點(diǎn)上空往放料等待點(diǎn)或從放料等待點(diǎn)往放料點(diǎn)上空走時(shí)，在放料中間點(diǎn)的拐角處進(jìn)行圓弧過(guò)渡，圓弧的半徑即為R值，此值的設(shè)定不能大于放料中間點(diǎn)和放料點(diǎn)Y軸差值的二分之一；
?放料上下R值：機(jī)械手去放料從上空往下走或放完料從下往上走時(shí)，在拐角處進(jìn)行圓弧過(guò)渡，圓弧的半徑即為R值，此值的設(shè)定不能大于放料點(diǎn)和放料等待點(diǎn)Z軸差值的二分之一；
?禁止下載：當(dāng)機(jī)械手處于回原點(diǎn)狀態(tài)或自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)時(shí)顯示為禁止下載即下載按鈕無(wú)效，其他狀態(tài)時(shí)即可下載；
?下載：選擇一種標(biāo)準(zhǔn)模式設(shè)定好各點(diǎn)位置并讀取，設(shè)定好各軸運(yùn)行速度、加減速時(shí)間及R值后即可下載，下載完成后PLC內(nèi)部即會(huì)生成自動(dòng)運(yùn)行的路徑，此路徑會(huì)在運(yùn)行畫面顯示；
?注意：平移、側(cè)掛、翻轉(zhuǎn)、直進(jìn)式平移四種模式的帶料速度和無(wú)料速度、加減速時(shí)間及R值需根據(jù)實(shí)際情況調(diào)節(jié)，每次更改后需下載到PLC方可生效。
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