七軸協作機器人RBT-HMI75 R900的簡介：

01.冗余度機器人運動學/動力學算法

RBT-HMI75 R9005是一款冗余度7軸機器人，與6軸以下機器人相比可實現更靈活復雜的位姿、位形控制，與人的手臂具有相同靈活度。7軸運動學算法，與單 純的基于位置和笛卡爾坐標系的6軸算法*不同，而是基于速度/加速度的雅克比矩陣/范數解方法，可以通過制定合理的優化函數/權函數來實現針對效率、能量、安全性、柔順性、避障等高階需求的綜合求解。

02. 0空間/位姿位形雙模逆解算法

0空間指保持末端位姿不變、只改變機器人位形，是只有冗余度機器人才具有的特殊坐標系空間，在擬人規劃等應用中有重要意義， 是位姿/位形雙模逆解算法的基礎。位姿/位形雙模逆解算法可以同時滿足位姿和位形的混合要求，通過該算法可以*模擬人手臂的動作，并且相比人手臂可以實現更準確、更高效的運動軌跡

03. 安全/效率雙模式

RBT-HMI75 R900作為一款協作機器人，在追求安全性、智能化的前提下，為適應市場的需求引入安全/效率兩種運動模式，在安全模式中以安全優先，對整機的力、速度、加速度、動量、能量等關鍵物理量進行限制，從而控制碰撞發生時的危害性；而效率模式將*發揮ERJ系列關節模塊扭矩大、速度高的優點，可以提供大于2.8m/s的大工具線速度，接近傳統工業機器人的效率，明顯優于國外產品。

04. APP示教體系

使用通用商業移動端設備，如智能手機、PAD等，代替傳統的有線示教器，是機器人行業*以來的愿望，也是未來的發展趨勢。示教APP可運行于Android和iOS平臺，可*實現傳統示教器的所有功能，并還將提供遠程遙控、在線視頻協助等多項輔助功能。

05. AR示教體系

在APP示教的基礎上，與AR設備廠商合作，*在商業化機器人產品中應用AR示教技術。通過運行于AR設備上的APP及攝像頭、手勢識別等接口進一步提高示教效率。

七軸協作機器人RBT-HMI75 R900的參數：