六軸機器人的機械結(jié)構(gòu)及自由程度分析

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　　六軸關(guān)節(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),注意觀察一、二、三、四軸的結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動電機為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機器人的驅(qū)動電機采用空心軸結(jié)構(gòu)應該不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機一般較大。

　　采用空心軸電機的優(yōu)點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有zui小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機器人的管線布局問題。對于工業(yè)關(guān)節(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)設計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線(六個電機的驅(qū)動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等)，使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個值得深入考慮的問題。

博立斯多關(guān)節(jié)機器人的分類： 

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“交鑰匙”項目清單

　　六軸機器人—今天的機器人產(chǎn)品的工作母機，包括大多數(shù)售出的機器人。他們共同機器人提供靈活性，但也更昂貴的比他們的對口機器人具有更少的軸。

　　流量范圍從幾公斤到1200 +公斤。FANUCzui小的6軸機器人，新LR MATE 200iD4S的4KG容量，這是一個中間的容量高達機器人和FANUC已售單位總數(shù)而言，zui流行的和FANUC M2000的，王185千克容量的R2000電動伺服驅(qū)動機器人，他們的六軸機器人可以放置一個對象或結(jié)束臂工具在空間中的任何位置(X，Y，Z)，他們的工作范圍內(nèi)的信封，并能定向工具或物體在任何方向(橫滾，俯仰，偏航)機器人具有7個或更多的運動軸-放置在導軌上的任何上述六軸機械手介紹的第七軸，或自由度。同樣的，一個四軸碼垛機器人由安裝在導軌上的機器人運動的添加，就可以有一個第五軸。導軌安裝機器人通常用于裝載和卸載多個數(shù)控機床與一個單一的機器人。MCRI還用這種安排允許一個單一的機器人堆垛多個SKU，zui多16個在同一時間在一個系統(tǒng)中 可用于伺服控制部分輔助軸控制-控制機器人單元的附加 軸喂養(yǎng)系統(tǒng)，轉(zhuǎn)盤端臂的詳情，以及其他的可動負荷的內(nèi)表面(或外)，需要協(xié)調(diào)與機械手的機器人單元。

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