無錫神沖鍛壓機床有限公司
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近幾年，工業(yè)機器人在國內(nèi)的應用案例迅速增加，主要集中在焊接、噴涂、搬運等領(lǐng)域，在折彎方面的應用還不多。而工件折彎是一種應用廣泛又有一定危險性的工作，因此機器人折彎的市場前景是非常樂觀的，國外已有很多成功經(jīng)驗。目前歐美市場鈑金加工車間40%～50%的折彎機上配置機器人自動折彎系統(tǒng)，而中國目前折彎自動化才剛剛起步。未來10年內(nèi)，折彎機器人在國內(nèi)需求將呈直線上升趨勢。
以機器人作為核心執(zhí)行部件的數(shù)控板料折彎柔性加工單元是一套高度自動化的設(shè)備組合，具有高效率、高質(zhì)量和高靈活性的優(yōu)點。在折彎柔性加工單元中，選擇合適的部件組合，能夠為加工效率、靈活性提供更好的支撐。折彎精度取決于折彎機自身精度、機器人的定位精度、機器人與折彎機的協(xié)同控制;協(xié)同控制的難點在于機器人與折彎機的速度匹配，以及機器人托扶工件的運行軌跡;較差的跟隨效果將嚴重影響折彎角度成形效果和板面平整度，從而影響成品的品質(zhì)。
抓手是機器人代替人工、取放工件的“手"。折彎機器人的抓手一般是把多個吸盤安裝在一個金屬框架上構(gòu)成的。
上料臺和下料臺通常采用堆垛貨盤，也有采用傳送帶或輥道為單元輸送原料和轉(zhuǎn)運成品的。油性板材容易發(fā)生粘連，導致一次拿起多張板材，可在上料臺旁邊加裝各種分張裝置(如磁力分張器)和檢測傳感器，確保抓取板材為單張。
定位工作臺是一個帶擋邊的傾斜平臺，臺面上分布微凸起的滾珠。機器人把鋼板轉(zhuǎn)移到定位臺上，板材受重力自由滑落到擋邊。由于定位臺的位置及擋邊是固定的，因此機器人重新抓起板材時，板材與抓手的位置就相對精準固定了，為下一步折彎提供了基準。
翻面架是一個抓取裝置的固定框架。當機器人需要換個位置拿工件時，可以把工件放到翻面架上將其固定，機器人再重新在新位置抓住工件。在一些特殊場合，也可以使用折彎機模具夾住工件后，改變抓取位置。
目前市場上不管是通用的標準六軸機器人，還是機器人臂展或形體上針對折彎工藝優(yōu)化的折彎專用機器人，都需要折彎跟隨算法支撐，不跟隨折彎的情況少之又少。沒有好的跟隨效果，夾具或者吸盤抓手會因為較差的跟隨軌跡，拉扯工件，形成板材皺紋，影響成形質(zhì)量。建立準確的機器人折彎跟隨運動模型，有助于建立良好的跟隨軌跡算法，從而獲得優(yōu)異的跟隨效果。
