概述

dmc-41×3系列是galil公司研制的新一代經濟型的獨立型運動控制器。與同屬于經濟系列的dmc21×3相比，新型dmc-41×3在許多方面做了改進：100base-t的以太網，傳輸速率高達115kb的輔助rs232口，usb口，通用模擬量輸入，15mhz的編碼器反饋速率以及更快的伺服采樣速率。

dmc-41×3可內置與dmc-40×0加速系列的運動控制器相同的多軸步進電機和伺服電機驅動器。可以在一個8軸的控制器機箱殼內安裝兩個四軸的500w伺服驅動器或者兩個四軸的微型步進驅動器。dmc-41×3控制器/驅動單元都可以安放在一個類似于盒子的機箱殼內。在購買此運動控制器時也可選擇板卡形式的，內部不帶驅動器。dmc-41x3控制器和驅動單元可接收20-60v范圍內的直流電源。

與其它經濟型、加速型運動控制器一樣，dmc-41×3可控制1-8軸的步進電機、伺服電機或者是兩者的任意組合。其標準的性能包括帶有速度和加速度前饋的pid補償、用戶程序存儲、可同時執行8個應用程序、以及與外部事件同步運動的i/o處理。運動模式包括ptp定位、位置跟蹤、jog、直線/圓弧插補、輪廓控制、電子齒輪控制、電子凸輪以及pvt。

dmc-41×3可獨立的進行操作使用，也可通過10/100base-t的以太網口或usb口與一臺pc機連接。與所有的galil運動控制器一樣，其采用直觀、易懂的2字符命令，使用戶編程更加簡單、方便。 galiltools軟件更是簡化了系統設備的伺服性能自動調整的過程，并可實時顯示運動位置和速度信息。

一、產品詳細規格：                                                                               

系統處理器:                                                                

● risc結構的dsp高速處理器

通信接口：

● 10/100base-t

● usb口—主口

● rs232口—輔助口，傳輸速率高達115kb

  支持以ascii碼或二進制的形式發送命令

運動方式：

● 點-點定位控制

● 位置跟蹤

● jog

● 帶進給率修調的2d直線和圓弧插補

● 8軸直線插補

● 正切跟蹤

● 螺旋線

● 多個主動軸的電子齒輪控制

● 龍門同步控制

● 電子凸輪

● 輪廓控制

● pvt（位置-速度-時間）

● 示教和錄返功能

存儲器：

● 程序存儲空間： 2000行x 80個字符

● 510個變量

● 30個數組共16000個數組元素

控制算法：

● 帶有速度和加速度前饋的pid控制算法

● 凹陷濾波和低通濾波

● 雙閉環控制下的間隙補償

● 消減沖擊的速度平滑處理算法

● 積分限制

● 轉矩限制

● 偏置調整

運動參數：

●  位移：32bit（每次運動可達±21.5 億個計數單位;自動更新; jog或速度模式無限制）

●  速度：對于伺服電機，可高達1500萬計數/秒

●  加速度：10 億計數/秒²

通用i/o：

           光隔輸入           光隔輸出          模擬量輸入

1-4軸        8                 8                  8

5-8軸        16                16                 16

 高速位置鎖存：

● 通用輸入1-4為四路鎖存輸入，用于a,b,c,d軸；9-12四路鎖存輸入用于e,f,g,h

   軸。（經由光隔處理后的鎖存輸入，其響應速度< 40微妙）

輸入：

● 主編碼器輸入：a,a-,b,b-,i,i-（+/-12v或ttl）

● 雙編碼器輸入：a,a-,b,b-

● 正、反限位輸入----帶光隔

● 回零輸入----帶光隔

● 高速位置鎖存輸入----帶光隔

● 急停輸入----帶光隔

輸出：

● 16位的dac模擬量輸出

● 脈沖+方向輸出

● pwm輸出

● 放大器使能輸出

● 報警輸出

● 高速位置比較輸出

zui小伺服更新速率：

                     標準                快速

● 1-2軸        125µsec              62µsec

● 3-4軸        250µsec              125µsec

● 5-6軸        312µsec              188µsec

● 7-8軸        375µsec              250µsec

zui大編碼器反饋速率：

● 15mhz

zui大步進電機指令速率：

● 3mhz

電源規格：

● 20-60vdc

環境要求：

● 操作環境：0-70℃

● 濕度： 20-95%rh，無凝結

尺寸：

● 1-4軸：8.1" x 7.25" x 1.3"

● 5-8軸：11.5" x 7.25" x 1.3"

連接器：

● 普通i/o: 44芯高密度孔式d型母插頭

● 1-4軸：26芯高密度孔式d型母插頭

● 1-4軸：15芯低密度針式d型公插頭

表格1：性能對比：dmc-41×3與dmc-21×3