裝配機器人故障需要幾步細致的診斷

 

　　裝配機器人是柔性自動化裝配系統的核心設備，由機器人操作機、控制器、末端執行器和傳感系統組成。其中操作機的結構類型有水平關節型、直角坐標型、多關節型和圓柱坐標型等；控制器一般采用多CPU或多級計算機系統，實現運動控制和運動編程；末端執行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等；傳感系統用來獲取裝配機器人與環境和裝配對象之間相互作用的信息。

 

　　如需要進行幾步細致的診斷：

 

　　(1)當機器人工作時，檢查減速齒輪是否有震動、不正常聲響或過熱現象。

 

　　(2)檢查減速齒輪是否有松動和磨損。將S軸的剎車釋放開關扳至【開】的位置、按照前后的方向擺動第一個機械臂然后用手檢查是否有不正常。

 

　　(3)核查在不正常現象發生前外圍設備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

 

　　(4)前后搖晃末端執行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動。

 

　　(5)關閉電機、同時開啟剎車釋放開關、核查是否可以用手轉動軸。如果不能就說明了減速齒輪境況不佳。

 

　　(6)核查在不正常現象發生前外圍設備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

 

　　按照此步驟診斷之后能夠確定到底是主軸還是腕軸損壞，當確定損壞位置之后，針對其進行相對應的解決方案。如主軸需更換減速齒輪，需要起重機來提升和懸吊機器人機械臂。而腕軸除了更換減速齒輪之外，還可以更換整個機械腕部分，在更換整機機械腕部分是一個迅捷而可靠的解決方案，因為更換減速齒需要時間和一些必要的設備。