噴涂機器人構成

 

　　噴涂機器人（spray painting robot），是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人。

 

　　噴涂機器人又叫噴漆機器人（spray painting robot），是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集團）發明。噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成，液壓驅動的噴漆機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關節式結構，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運動。較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內部，噴涂其內表面。噴漆機器人一般采用液壓驅動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，可通過手把手示教或點位示數來實現示教。噴漆機器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產部門。

 

　　噴涂機器人構成

 

　　噴涂機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成。較先進的噴涂機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內部，噴涂其內表面。

 

　　目前國際市場上供應的噴涂機器人大致可分為以下幾類：按是否具有沿著車身輸送鏈運行方向水平移動的功能，分為帶軌道式和固定安裝式機器人;按安裝位置的不同，分為落地式和懸臂式機器人。落地式機器人具有易于維護清潔的優點。帶軌道式機器人則具有工作范圍相對較大的優點。而懸臂式機器人則可減少噴房寬度尺寸，達到減少能耗的作用。

 

　　噴涂機器人一般由8大部分組成，機器人主體(即機座、臂部、腕部和終端執行機構，是一個帶有旋轉連接和AC伺服電機的6軸或7軸聯動的一系列的機械連接，使用輪系和RV型減速器)、機器人控制器(按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，控制單臺機器人設備運動軌跡的裝置)、系統操作控制臺(主要功能是集成整個噴房硬件，實現系統自動化功能，包含系統所有與管理噴涂機器人活動相關的硬件及整合到每個噴房的相關硬件)、工藝控制柜(在電信號與潛在的揮發性油漆和溶劑間的相對安全接口，將電信號轉換為氣動信號)、車型檢測系統(根據不同的生產現場及所生產的車型間的差異程度，通過PLC程序來設置不同的位置為檢測位置，并調整好光電開關的安裝位置)、設置一個安全的、隔離的生產區域(通常可分別在機器人自動噴涂區域的入口和出口處分別安裝一對安全光柵，防止發生人身傷亡及損壞設備的事故)、車身直線跟蹤系統(運用于整車自動噴涂線的機器人，為了提高生產節拍，在噴涂作業過程中車身一直跟隨輸送鏈按照設定速度前進，而不會脫離輸送鏈固定在某處供機器人噴涂作業)、電源分配柜(分電配源)。