涂膠機器人工作站控制參數設置

 

　　涂膠機器人是機器人代替人的工作進行涂膠，從事的工作量大，而且做工精細，質量好。以下具體介紹在涂膠過程中，機器人所從事的具體工作及涂膠后的質量、效果。

 

　　新建機器人工作站控制參數設置

 

　　在新建機器人控制時，需要設置與控制器有關的一系列參數，其中需要配置的參數主要有工作站名稱、仿真類型、軟件版本、機器人型號、附加軸、軟件語種等。機器人如果有附加軸配置，還需在控制柜的控制啟動模式之下對附加軸參數進行配置，其中需要配置的參數主要有控制軸組號、附加軸類型及伺服電機類型、附加軸的安裝及移動方向、移動極限位置、加減速時間、伺服放大器及制動器的相關參數等。

 

　　機器人及附加軸的參數配置完成之后，還需導入工件模型、機械化輸送設備模型、工具模型等，并對模型的工具坐標系進行配置，按照初步設計的工藝布局對機器人系統工作站進行位置參數的設置。

 

　　機器人系統涂膠工具可達性驗證

 

　　機器人仿真單元模型新建完成之后，需進行機器人工具在工件各個涂膠位置的可達性驗證，以初步確定機器人系統工藝布局的合理性。示教機器人軌跡之前，需先建立機器人的工具坐標系，此處采用直接輸入法新建工具坐標系。為了驗證涂膠工具的可達性，需在工件的幾個關鍵涂膠位置或者極限位置通過機器人示教測試涂膠工具的可達性、涂膠位置機器人姿態的合理性和不同位置涂膠姿態過渡的連續性，為優化機器人的工藝布局提供參考。對于汽車的涂膠應用，根據汽車底涂涂膠工藝的不同，一般需測試前翼子板內側、裙邊、后翼子板內側、后備箱底部等部位。

 

　　噴蠟完整性及操作性分析原則一般情況下，對于車身噴蠟完整性及操作性的分析，也包含在涂膠密封完整性工作內容中，其主要分析原則（標準）如下。

 

　　噴蠟完整性分析原則建議優先噴蠟位置：門檻梁內腔。在質量及生產條件允許的情況下，建議增加位置：）側門下部內腔、后背門下部內腔、機蓋前端內腔；）地板下部各縱梁、橫梁內腔。

 

　　噴蠟操作性分析原則依據現場實際噴蠟槍嘴，模擬噴蠟過程，無遮擋，噴蠟操作過程中不會與車身現有制件相互干涉。

 

　　涂裝密封使車身具有良好的密封性、防銹性、耐久性和隔音降噪性。在車型開發過程中，針對車身涂裝密封進行SE分析，可有效減少車型生產過程中的涂膠無法操作、車身密封不良、焊縫邊緣銹蝕等問題。